W dniu 24 maja 2011r. Rada Miasta Milanówka podjęła uchwałę Nr 45/VII/11
w sprawie utworzenia jednoosobowej spółki prawa handlowego z ograniczoną odpowiedzialnością, powołanej w celu realizacji zadań własnych.

Gmina Milanówek ma obowiązek zapewnienia realizacji zadań w zakresie gospodarki wodno-ściekowej, określonych w art. 3 ust. 1 ustawy z dnia 7 czerwca 2001 r. o zbiorowym zaopatrzeniu w wodę i zbiorowym odprowadzaniu ścieków (tekst jedn. Dz. U. z 2006 r.
Nr 123, poz. 858, z późn. zm.).

Zgodnie z wymienioną ustawą, usługi w zakresie gospodarki wodno-ściekowej prowadzone są w formie przedsiębiorstwa wodociągowo-kanalizacyjnego.

Sygnalizowany przez Zakład Wodociągów i Kanalizacji Sp. z o.o. w Grodzisku Mazowieckim zamiar wycofania się z początkiem stycznia 2012 roku ze świadczenia usług zbiorowego zaopatrzenia w wodę i zbiorowego odprowadzania ścieków na terenie Milanówka postawił nowe zadanie przed władzami samorządowymi.

Pod względem ekonomicznym i społecznym najefektywniejszym rozwiązaniem było powierzenie realizacji zadań własnych w zakresie zbiorowego zaopatrzenia w wodę
i zbiorowego odprowadzania ścieków gminnej spółce komunalnej, w której 100% udziałów należy do Gminy Milanówek. Takie rozwiązanie jest także spójne z realizowanym projektem unijnym „Modernizacja i rozbudowa systemu infrastruktury wodociągowo-kanalizacyjnej Gminy Milanówek”.

Akt notarialny Umowy Spółki został sporządzony 21 lipca 2011r. Na jego podstawie zostało utworzone „Milanowskie Przedsiębiorstwo Wodociągów i Kanalizacji Sp. z o.o.”

Dnia 16.01.2012 decyzją Sadu Rejonowego dla M. St. Warszawy w Warszawie , XIV Wydział Gospodarczy Milanowskie Przedsiębiorstwo Wodociągów i Kanalizacji Sp. z o.o. zostało wpisane do Krajowego Rejestru Sądowego pod Nr 000407126